测量矩阵的jacobi到速度应为零？

Question

状态为[x v]，x为当前状态，v为状态速度，

在转移矩阵x（k）= x（k-1）+ v（k-1）

中

但在更新步骤中，观察与速度无关，如 observe = f（x，别的），f是观察函数，所以我的问题是 测量jacobi矩阵应该有∂f/∂v，如果它是零，或者 ∂f/∂v=∂f（x + v）/∂（v）？