如果我有一组RSSI读数，如何在卡尔曼滤波器中找到过程噪声和测量噪声？

Question

我有RSSI读数，但不知道如何找到测量和过程噪音。找到这些价值观的方法是什么？

Answer 1

完全没有。 RSSI代表“接收信号强度指示器”，并且完全没有说明与卡尔曼滤波器相关的信噪比。 RSSI不是一个“定义明确”的东西;它可能意味着一百万件事情：

定义信号的“强度”是一件棘手的事情。想象一下，你坐在带FM收音机的汽车里。该无线电显示屏上的RSSI条形图是什么意思？也许：

• 通过天线端口的能量（包括噪声，因为此时没有人知道噪声和信号是什么）？
• 整个超短波段（78-108 MHz，取决于地区）通过选定带通的能量（包括噪声）？
• 前置放大器产生的能量（包括放大器产生的噪音和噪音）？
• 通过IF滤波器的能量，它选择您的个体电台（已经是您想要定义的信号强度吗？）？
• ADC观测到的电压有效值（ADC可能采样的频率远高于您的通道带宽）（是您想要定义的信号强度吗？）？
• 数字通道选择滤波器后的数字值的RMS（i.t.s.s.s.s.a.y.w.t.d.i？）？
• FM解调后的数字值的RMS（i.t.s.s.s.s.a.y.w.t.d.i？）？
• FM解调后的数字值的RMS和单声道混音的音频滤波（i.t.s.s.s.s.a.y.w.t.d.i？）？
• 立体声音频信号中的数字值RMS（i.t.t.s.s.a.y.w.t.d.i？）？
• ...

你可以想象，对于像FM收音机这样的系统，这仍然相对容易。对于诸如移动电话，多频道GPS接收器，WiFi卡，数字波束成形雷达等，RSSI实际上可能意味着一切或根本没有。

您必须在数学上定义以描述您的噪音。然后，您需要找到描述您对“RSSI”的确切实现的公式，然后您可以推断出是否知道RSSI对过程噪声有所了解。

Answer 2

卡尔曼滤波器是一种数学结构，用于计算系统的预期状态，该系统在随时间变化的情况下，给定该系统的初始状态和噪声测量。 “过程噪声”组件的关键在于系统正在发生变化。系统更改的方式是流程。

由于手动控制或由于系统性质，您的状态可能会发生变化。例如，如果你在山上有一辆汽车，它可以自然地滚下山坡（由状态转换矩阵描述），或者你可以手动将它从山上下来（由控制输入矩阵描述）。任何可能影响这些输入的噪声 - 风，颠簸，抽搐 - 都可以用过程噪声来描述。

您可以像在任何系统中测量方差一样测量过程噪声 - 获取预期的动态并将其与真实动态进行比较，以生成协方差矩阵。