我正在尝试在MATLAB中实现用于车辆跟踪的卡尔曼滤波器。车辆以恒定速度沿X方向移动。车辆的初始状态= [x（t）v（t）]。
我必须在t = 2秒后找到车辆的位置。来自GPS的车辆位置被噪音破坏。
我的问题是：如果我认为没有过程噪声，那么初始预测矩阵是否等于测量噪声矩阵？我不知道如何初始化预测矩阵。
答案 0 :(得分：1)
从测量初始化的状态的任何部分都可以具有从测量方差初始化的相应方差。如果你的州有其他变量（例如速度）并没有直接测量，那么你必须对有多远的错误进行有根据的猜测。方差的单位是＆＃34;州单位平方＆＃34; （因为方差是标准差的平方）。因此，如果你的速度估计有68％的几率（参见：正态分布）在+/- 7mph范围内，那么初始方差将是49英里^ 2 /小时^ 2.