如何将Choregraphe / Python脚本连接到来自不同网络的远程Pepper机器人？

Question

机器人连接到受限制的出站流量的网络。仅允许来自一个特定IP地址的入站流量（我们的IP，例如111.111.111.111）。禁止所有传出流量。 有与外部IP对应的设置和dhcp（例如222.222.222.222）。我们想要从IP 111.111.111.111连接到Pepper。 SSH与ssh nao@222.222.222.222和密码的连接很好，但我们无法通过Choregraphe或Python脚本连接。这非常重要，因为我们希望能够远程连接机器人以上传不同的Choregraphe应用程序。

当我们尝试连接Python脚本时，这是错误： [W] 18872 qimessaging.transportsocket: connect: A connection attempt failed because the connected party did not properly respond after a period of time, or established connection failed because connected host has failed to respond ... RuntimeError: Failed to connect to service ALBehaviorManager on machine 1296211e-1921-3131-909b-69afa37ааа28. All endpoints are unavailable. 经过一段时间后，Choregraphe会挂起并崩溃。

你能给我一些建议吗？

Answer 1

默认情况下，NAOqi连接会通过端口9559，因此您可以检查该连接是否被阻止。

如果您无法通过端口9559连接，则可以进行端口转发。但我认为这是一个与网络相关的问题。