Pepper Robot：如何将Python界标检测移植到Choregraphe？

Question

我正在尝试编写一个小型程序，使Pepper通过Choregraphe检查房间内的地标。用于地标检测的常规Python代码可以正常工作，但我无法将其移植到Choregraphe。http://doc.aldebaran.com/2-5/dev/python/examples/vision/landmark.html

我已经可以根据该视频在Choregraphe中导入简单的Python文件，但是在进行地标检测时始终会出现错误。 https://www.youtube.com/watch?v=orDWxHQxw5s

此代码

给出此错误消息：

[ERROR] behavior.box :createPythonModule:0
_Behavior__lastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_11118986952:/Landmark 
Detektor_1: Box creation failed with the error: <type 
'exceptions.RuntimeError'> Application was already initialized

如何将Python界标检测成功移植到Choregraphe代码？

问候 弗雷德里克

Answer 1

我不建议直接在Choregraphe中进行过多的自定义Python。当然，这是可能，但是通常很难调试和维护。

这两个工作原理不同的原因是，独立的Python脚本必须处理与机器人的连接，会话管理等。所有这些工作都已经在Choregraphe中执行Python时处理了。

一些方法：

• 尝试像在做的那样在Choregraphe框内完成这项工作。我不建议这样做，但是基本上您不需要qi.Application，并且在一个盒子内您可以使用self.session()进行会话（而不是独立Python中的application.session或ALProxy）。这是可行的，但是很难通过源代码控制来跟踪项目，也很难进行调试（例如，如果某个地方存在无限循环，即使行为停止了，它也可以继续运行，并且所有日志都可以获取）在所有其他NAOqi原木中间丢失了。）
• 将代码保存在外部库（没有qi.Application等）中和Choregraphe内部：将该库的路径附加到sys.path中，以便您可以导入和使用它。这将使代码更易于维护和组织，但是仍然存在调试问题（但我仍然看到它已在成功的应用程序中使用）。
• 在Choregraphe之外将代码作为进程执行-这次，您需要保留qi.Application（）等，并从Choregraphe触发该脚本。您可以看到一个在robot-jumpstarter中工作的示例，特别是“ pythonapp”项目，该项目名义上是Choregraphe的行为，但它所做的只是启动包含所有逻辑的外部脚本（如果脚本将其崩溃，则为停止应用程序，如果停止运行该应用程序，则停止脚本，并且像Choregraphe一样，仍然没有运行幽灵python代码的机会，并且您的日志位于/var/log/naoqi/servicemanager/中自己的文件中。这是我通常要做的。

（添加要编辑的内容）这最后一种方法的一个优点是，您可以在工作计算机上运行独立的Python脚本（通过将--qi-url your-peppers-ip作为命令行参数传递）（因此，您可以直接在自己喜欢的IDE中获取所有日志，并且仅 这些日志），对结果满意后，即可使用Choregraphe将其安装在机器人上。