为机器人视觉系统选择相机

Question

我正在制作一个基于视觉系统导航的机器人。视觉系统使用物体的颜色进行导航，以便我如何选择相机？

Answer 1

如果我可以给你一个建议，请小心USB控制的摄像头，因为你可能会很快陷入带宽瓶颈。换句话说，您需要分析的图像尺寸可能非常大，以至于它不适合USB总线（或者传输速度不够快）。

在工作中，我们使用以太网传输图像，我也知道iCub机器人通过以太网发送图像以及其他桌面计算机，这些计算机执行所有图像处理工作（人们仍然抱怨它也是如此）慢）。

也就是说，正如许多其他人所说，合适的相机取决于你想做什么以及你想花多少钱。确实存在许多执行基于颜色的图像处理的机器人，但是这样的图像也很重（像素中的图像面积是3倍），并且您可能会很快地遇到这个瓶颈。

您想要自己澄清的第一件事就是相机的分辨率。分辨率越高，算法所拥有的信息越多（处理它所需的计算CPU功率越多），分辨率越低，处理速度越快，系统越便宜（无需制作）例如ad-hoc董事会。）

如果您巧妙地使用数据，更高的分辨率和更好的CPU将不会自动为您提供更好的机器人。 Nao机器人早在2009年就使用了一个320x240彩色摄像头（就像一部旧手机），内部接口使用集成电路的Geode微控制器。尽管原始图像是二次采样的，但机器人仍能够踢足球。当然，代码已经过严格优化。

Answer 2

如果你想要一些简单的东西，只需很少的自定义就能找到开箱即用的对象，你可以尝试一下pixy。它是一个独立的微处理器和摄像头，可以训练跟踪7种类型的彩色签名和7种颜色代码。它可以一次跟踪多个对象，返回每个对象的坐标。

Kickstart Video，Kickstarter，CMUcam5 Pixy，Adafruit

Answer 3

试试Intel Realsense相机！自动导航和深度学习等开发项目的最佳项目之一。您甚至可以与ROS集成。