我有一个机器人和一个摄像头。机器人只是一台3D打印机，我更换了工具的挤出机，因此它不会打印，但会独立移动每个轴。床是透明的，床下面有一个摄像头，摄像头从不移动。它只是一个普通的网络摄像头（Playstation eye）。
我想校准机器人和相机，这样当我点击相机提供的图像上的像素时，机器人就会去那里。我知道我可以测量两帧之间的平移和旋转，但这可能会返回很多错误。
这就是我的问题，我怎样才能将相机与机器人联系起来。相机已经使用棋盘校准。
为了使一切更容易，可以忽略Z轴。因此校准将在X和Y之上。
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这取决于您可以接受的错误。
我们有类似的设置，我们有相机，它可以看到一些可以移动的物体的平面。
我们假设图像和平面是平行的。
首先让我们计算一下旋转。将工具放在您在图像中心看到的位置，在一个轴上移动它，选择图像上与工具位置对应的点。 这两个点将为您提供图像坐标系中的矢量。 此矢量与原始图像轴之间的角度将给出旋转。
可以以类似的方式计算比例，知道矢量长度（以像素为单位），并且工具位置之间的距离（以mm或cm为单位）将给出图像与真实世界轴之间的比例因子。
如果此方法无法提供足够的精确度，您可以使用计算机视觉技术校准相机的失真和相对位置。哪个更复杂。 请参阅以下链接
http://opencv.willowgarage.com/documentation/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html