如何校准Kinect相机？

Question

  

相机校准是估算内在和/或外在参数的过程。内在参数处理相机的内部特征，例如其焦距，歪斜，失真和图像中心。外在参数描述了它在世界上的位置和方向。了解内在参数是3D计算机视觉的必要的第一步，因为它允许您估计欧几里德空间中的场景结构并消除镜头失真，这会降低精度。

我使用Kinect for Computer Vision但我需要校准它。我已经阅读了一些关于Kinect校准的文章，但我并不是很清楚。

我想从零开始。因为我需要知道校准是如何完成的。

我该怎么做？

感谢。

Answer 1

Kinect与标准相机略有不同。这里有一个自定义工具箱http://www.ee.oulu.fi/~dherrera/kinect/

我建议您阅读本文并尝试了解校准是什么。

在非常简单的术语中，您需要校准，以便其他几何算法可以工作。绝大多数基于几何的视觉算法都采用pinhole相机模型。也就是说，相机的中心是一个微小的针孔，反射物体的光线以直线传播。

然而，针孔相机制造不实用。你可以在家里制作针孔相机，但图像质量不会很好。

人们使用镜头来解决这个问题。但是，镜片不完美，而且有distortion。

失真意味着像素坐标不再对应于直线。因此，许多算法无法计算正确的事情。

相机内在校准可校正镜头中的失真，使投影尽可能靠近针孔。

Kinect有两个摄像头。 RGB相机和红外相机。两者都经过工厂校准，但您可以使用上面的工具箱为您使用的传感器定制更好的结果。

HTH

Answer 2

Thulio，用于校准Kinect的彩色相机，请看： camera calibration toolbox。基本上你需要在纸上打印棋盘图案，将其粘贴在平面上，拍摄大量的Kinect彩色图片并使用工具箱加载它以获取相机参数。我怀疑其他人可能已经在你之前做过（大多数Kinects会有相同的内在参数，我猜）。