使用立体相机的3D世界坐标估计

Question

我有一堆知道对象。我的问题是使用立体声对找到对象的世界坐标（X，Y，Z）。 我已完成以下步骤。

1. 立体相机校准，获得内在和外在参数。
2. 取消扭曲图像对。
3. 立体声校正以获得极线中的图像。
4. 我已经从图像中分割了对象区域（我知道图像中的对象区域）

我知道公式z =（b F）/（d s）来计算深度。

是否有任何函数可以在opencv中找到X，Y，Z. 我的工作距离约为260mm，使用三角测量法可以获得1mm的深度精度吗？

我也提到了这些问题没有回答我的问题 Stereo vision: Depth estimation 3D stereo, bad 3D coordinates