3D世界坐标到2D图像坐标转换

Question

如果世界框架（x1，y1，z1）中的相机坐标与相机姿态四元数（或俯仰滚动和偏航）一起可用，那么如何将像素（x，y）映射到相机图像上 - 给定世界框架中像素对象（x2，y2，z2）的坐标？我是计算机视觉的全新手。即使是相关教程的链接也将非常感激。

Answer 1

1。创建视图（摄像机）矩阵

伪代码：

view = new Matrix4();
view.rotate(camRotationQuaternion);
view.translate(camX, camY, camZ);

2。将顶点乘以视图矩阵

伪代码：

vertexCam = view * vertexWorld;

3。获取转换点（在相机空间中）的x和y值

因为现在正在观察＆＃34;＆＃34;从视图矩阵中，其z值表示相机的深度，其x和y值表示平面上的像素坐标＆＃34;图像＆＃34;相机。

伪代码：

pixX = vertexCam.x;
pixY = vertexCam.y;