使用深度图将2D图像坐标转换为3D世界坐标

Question

拥有内在和外在矩阵的人如何使用深度图图像将2D图像坐标转换为3D世界坐标？这里讨论了一个类似的问题：2D Coordinate to 3D world coordinate，但是它假定图像已得到纠正，而此处情况并非如此。我在为此制定方程式时遇到问题。

p_camera.x      = (pixCoord.x - cx) / fx;
p_camera.y      = (pixCoord.y - cy) / fy;
p_camera.z      = depth;

p_camera.x      = -p_camera.x*p_camera.z;
p_camera.y      = -p_camera.y*p_camera.z;

P_world = R * (p_camera + T);