我正在使用kinect,使用OpenNI 2.x,c ++,OpenCV。
我能够获得kinect深度流并获得灰度cv :: Mat。只是为了说明它是如何定义的:
cv::Mat m_depthImage;
m_depthImage= cvCreateImage(cvSize(640, 480), 8, 1);
我认为最接近的值由" 0"表示。最远的是" 255"。
之后,我在深度坐标到世界坐标之间进行转换。我按照cv :: Mat灰度矩阵的元素逐个进行,我在PointsWorld [640 * 480]中收集数据。 为了显示这些数据,我调整了比例以便在2000x2000x2000矩阵中收集值。
cv::Point3f depthPoint;
cv::Point3f PointsWorld[640*480];
for (int j=0;j<m_depthImage.rows;j++)
{
for(int i=0;i<m_depthImage.cols; i++)
{
depthPoint.x = (float) i;
depthPoint.y = (float) j;
depthPoint.z = (float) m_depthImage.at<unsigned char>(j, i);
if (depthPoint.z!=255)
{
openni::CoordinateConverter::convertDepthToWorld(*m_depth,depthPoint.x,depthPoint.y,depthPoint.z, &wx,&wy,&wz);
wx = wx*7,2464; //138->1000
if (wx<-999) wx = -999;
if (wx>999) wx = 999;
wy = wy*7,2464; //111->1000 with 9,009
if (wy<-999) wy = -999;
if (wy>999) wy = 999;
wz=wz*7,8431; //255->2000
if (wz>1999) wy = 1999;
Xsp = P-floor(wx);
Ysp = P+floor(wy);
Zsp = 2*P-floor(wz);
PointsWorld[k].x = Xsp;
PointsWorld[k].y = Ysp;
PointsWorld[k].z = Zsp;
k++;
}
}
}
但我确信这样做不会让我理解点之间的真实距离。 x,y,z坐标是什么意思? 有一种方法可以知道点之间的实际距离,知道多远,例如,矩阵的灰度值&#34; 255&#34;?和wx,wy,wz它们的用途是什么?
答案 0 :(得分:1)
如果您使用OpenNI支持构建OpenCV,您应该可以执行以下操作:
int ptcnt;
cv::Mat real;
cv::Point3f PointsWorld[640*480];
if( capture.retrieve(real, CV_CAP_OPENNI_POINT_CLOUD_MAP)){
for (int j=0;j<m_depthImage.rows;j++)
{
for(int i=0;i<m_depthImage.cols; i++){
PointsWorld[ptcnt] = real.at<cv::Vec3f>(i,j);
ptcnt++;
}
}
}