我正在开发一个项目，该项目使用Kinect和OpenCV将fintertip坐标导出到Flash，以便在游戏和其他程序中使用。目前，我们的设置基于颜色，并以（x，y，z）格式将指尖输出到Flash，其中x和y以像素为单位，z以毫米为单位。
但是，我们希望将那些（x，y）坐标映射到“真实世界”值，例如毫米，使用Flash中的z深度值。
据我所知，Kinect 3D深度是通过沿着相机的水平方向投影X轴，沿着相机的垂直方向投影Y轴获得的，并且它的Z轴直接从相机的镜头向前移动。然后，深度值是从任何给定对象到XY平面绘制的垂线的长度。请参阅以下链接中的图片（从microsoft的网站获得）。
Microsoft Depth Coordinate System Example
另外，我们知道Kinect的水平视野以117度角投影。
使用这些信息，我想我可以将任何给定点的深度值投影到x = 0，y = 0线上，并在该点绘制一条平行于XY平面的水平线，与相机的视野相交。我最终得到一个三角形，分成两半，有一个物体深度的高度。然后我可以使用一点三角函数求解视场的宽度。我的等式是：
W = tan（theta / 2）* h * 2
其中：
（对不起，我不能发布图片，如果可以，我会发布）
现在，求解深度值为1000毫米（1米），值约为3264毫米。
然而，当实际看到产生的相机图像时，我得到了不同的值。也就是说，我在距离摄像机1米处放置了一根米棒，发现框架的宽度最多为1.6米，而不是估算的3.264米。
这里有什么我想念的吗？任何帮助将不胜感激。
答案 0 :(得分：4)
深度流是正确的。您确实应该获取深度值，然后从Kinect传感器中，您可以轻松找到相对于Kinect的真实世界中的点。这是通过简单的三角法完成的，但是你必须记住深度值是从Kinect“眼睛”到测量点的距离，所以它是一个长方体的对角线。
实际上，请点击此链接How to get real world coordinates (x, y, z) from a distinct object using a Kinect
重写是没有用的，你有正确的答案。
答案 1 :(得分：2)
一些事情：
A）我知道你从Kinect传感器的一个功能获得了117度FOV，但我仍然不相信这是正确的。那是一个巨大的FOV。当我在我的Kinect上运行该功能时，我实际上得到了相同的数字，但我仍然不相信它。虽然57（或某些来源的58.5）似乎很低，但它肯定更合理。尝试将Kinect放在平坦的表面上，并将物体放在其视野内并以此方式测量FOV。不精确，但我不认为你会发现它超过100度。
B）我看到一篇文章展示了实际距离与Kinect报告的深度;它不是线性的。这实际上不会影响你的1.6米触发问题，但这是你要记住的事情。
C）我强烈建议您更改代码以接受Kinect中的真实世界点。更好的是，如果可能的话，只发送更多数据。您可以继续提供当前数据，并将实际坐标数据添加到该数据上。
答案 2 :(得分：0)
矢量减法可以让你获得Kinect给出的任意两点之间的距离。您必须在特定环境中查找执行向量减法的最佳方法，但我希望无论如何这都有帮助。在我使用的Processing中，有一个PVector类，在哪里减去你只需PVector差值= PVector.sub（vector1，vector2），其中vector1和vector2是代表你的两个点的向量，差异是新的两点之间的向量。然后，您需要差异向量的大小。同样，在处理中，这只是通过magnitude = difference.mag（）找到的。那个幅度应该是你想要的距离。
这里是处理中两个向量和一般向量的一个很好的概述：https://processing.org/tutorials/pvector/
