Question

我需要使用Openni将深度贴图映射到世界坐标。

所以我无法使用任何MSDN代码，例如＆＃34; MapDepthToSkeletonPoint＆＃34;或者＆＃34; MapDepthToSkeletonPoint＆＃34;或者＆＃34; NuiTransformDepthImageToSkeleton＆＃34;。

我尝试使用网址中的以下公式＆＃34; http://www.tagwith.com/question_495583_kinect-from-color-space-to-world-coordinates＆＃34; ：

x = (u - principalPointX) / focalLengthX * d;
y = (z - principalPointY) / focalLengthY * d; 
z = d;

但我无法获得principalPointX和focalLengthX，尽管我尝试使用方法＆＃34; getDepthCameraIntrinsics＆＃34;但它给了我NaN的价值。

我希望有人可以帮助改变这种转变。

Answer 1

我找到了解决此问题的方法：通过OpenNIGrabber获取设备处理程序，然后获取深度输出模式，然后获取nXRes和nYRes，就像下面的代码一样

depth_principal_x = ((pcl::OpenNIGrabber*)capture_)->getDevice()->getDepthOutputMode().nXRes;
depth_principal_y = ((pcl::OpenNIGrabber*)capture_)->getDevice()->getDepthOutputMode().nYRes;
focal_length= ((pcl::OpenNIGrabber*)capture_)->getDevice()->getDepthFocalLength();

然后使用以上代码中指定的变量使用以下代码：

x = (u - depth_principal_x) / focal_length * d;
y = (z - depth_principal_y) / focal_length * d; 
z = d;

我希望这会有所帮助

Kinect：如何使用openni将深度坐标映射到世界坐标？

1 个答案: