我正在尝试使用2对立体相机（4对），我想知道如何组合我从2对相机中获得的3d点云。基本上，我成功地从2对不同的相机中获得了2组3d点。但是，我不确定3d点相对于哪个坐标系（世界坐标）。
是否与左摄像头相关（校准时的第一组图像点）？
我的想法是，如果我在两个左侧摄像机之间进行旋转和转换（让我们说它的L_1和L_2，其中L_1是该对的左侧摄像机），然后尝试将3d点从R_2和L_2对转换为新帧，它会起作用吗？但是，我不确定。
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通常它指的是左摄像头，确实存在一些例外，但在大多数情况下，您使用左图像作为参考图像进行视差计算。意味着点云是左2D图像的3D表示。为了对齐点云，你可以使用ICP算法，知道图像在某些区域重叠。
看看http://pointclouds.org/documentation/tutorials/iterative_closest_point.php
希望这有帮助，即使它太晚了