使用立体相机进行3D重建

Question

我尝试使用立体相机构建3D点云并测量物体的实际尺寸或距离。相机是立体声校准的，我使用重投影矩阵Q和差异找到3D点。

我的问题是计算的尺寸会根据相机的距离而变化。我计算两个3D点之间的距离，它必须是恒定的，但是当物体靠近相机时，距离增加。

我错过了什么吗？ 3D坐标必须是相机坐标，而不是像素坐标。所以这对我来说似乎不准确。任何的想法？

Answer 1

你没有提到你的相机有多远 - 基线。如果它们与您测量的点的距离非常接近，则测量中的轻微不准确可能会导致计算距离的巨大差异。

您可以检查这是否是问题的一种方法是仅通过相机的横向移动进行测试。