仅使用立体图像对并且没有校准相机进行3D重建

Question

我有两个空间图像，但我没有相机校准输入。如何通过使用 imread 读取两个图像来开发3D模型？ 此外，我尝试遵循此代码，但这也需要相机参数。

http://in.mathworks.com/discovery/stereo-vision.html

我还试图想出一个3D稀疏建模，但它不起作用。

http://in.mathworks.com/help/vision/examples/sparse-3-d-reconstruction-from-two-views.html

我可以使用高斯滤波器或类似的东西从立体声对输入图像数据，然后匹配它们以进行部门估计。如果我得到深度，我可以制作3D模型。

请建议我可以快速完成哪些工作。

Answer 1

首先，您不能准确地说出3D模型所需的内容。您是否需要欧几里德模型（即知道所有边的长度？）还是只需要缩放（度量重建）？

其次你对图像有什么了解？他们是在不同的时间点从同一台相机拍摄的吗？不同的相机？摄像机是如何安排的？有些特殊情况可能会使3D恢复更容易，但在一般情况下，如果没有相机校准，您将无法获得度量重建。

说过你可以尝试从消失点或[{3}}

上阅读this paper校准

如果你知道相机的类型，有人可以获得足够好的校准参数 - 可以防止相机的质量。

这背后的几何形状并非微不足道，我们需要在推荐解决方案之前了解更多信息。

Answer 2

问题在于，如果没有任何校准，你所能得到的只是一个未知的投射变换的重建。这意味着您将无法获得对象的绝对大小，并且您的角度将是错误的。最好的办法是校准你的相机。

如果你不能这样做，你可以使用estimateUncalibratedRectification和disparity功能获得部分路径。见example。一旦你有差异，你将不得不弥补假的相机参数，如焦距，光学中心和相机之间的距离，并编写自己的代码进行重建。同样，这将是一个新的投射重建。请参阅Bradsky和Kaehler的“学习OpenCV”。