我正在进行三维重建。现在，当我考虑一对图像。我有一套相应的要点。我有我的相机细节。例如，我有焦点细节，旋转和平移矩阵（4 * 4）。我想在3D（三角测量）中投射我的观点。因此，只要我通过因子代数就知道它非常简单。但我仍然需要清楚地理解它。有没有人知道如何遵循这个？我正在使用matlab，所以我需要实现它！我可能再次过于宽泛或其他什么。但请指导我！
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您需要根据已知的相机属性计算相机矩阵;这是一个缩放投影矩阵，可将3D均匀点映射到2D像素坐标上。 （请注意，如果你想要不错的精度，你还需要测量和系统地纠正你的相机的镜头失真，但这是一个二阶细节。）
然后，将您的相机矩阵与您的姿势矩阵（您提到的4x4旋转/平移矩阵）相乘，得到一个矩阵（总共说T），将您选择的三维坐标系中的一个点投影到（纠正了相机的像素坐标：
pixel vector Q.x = T * point P.x
Q.y P.y
Q.z P.z
Q.w 1
pixel coordinates = (Q.x/Q.w, Q.y/Q.w)
"pixel depth" = Q.z/Q.w
您可以反转此矩阵，并使用它通过选择两个深度将像素坐标投影到3D光线中：一个位于摄影机位置，另一个不是（最佳选择单位深度或无限远点）。您不能指望您的光线完全相交，但您可以根据两条相应光线最接近的位置获得最佳位置;更一般地说，您可以将任意数量的光线的交点视为最小二乘问题（理想情况下，以每条光线预期的误差为条件）。