标签： math opencv matrix geometry stereoscopy
我已经实现了学习OpenCV一书中提供的Stereo 3D示例。现在我想计算我点击左图像的像素的真实世界坐标。在这篇文章中，我遇到了以下公式：
Pc = [R | t] * Pw其中Pc和Pw是凸轮和世界坐标，R是旋转矩阵，t是平移向量。
我已经计算了[R | T]部分，但我如何根据这个等式计算Pw以及如何构建Pc？我应该只考虑包含[pixelx，pixely，0]的1x3矩阵吗？
感谢您的帮助!!!