OpenCV＆＃34;现实世界＆＃34;立体相机的坐标/测量

Question

我在一些钻机上安装了两台摄像头。

我希望获得一些物体的毫米“真实世界”坐标，其中心位于左侧图像的（x1，y1）和右侧图像的（x2，y2）。

到目前为止我做了什么：

1. 打印出一些棋盘图像。
2. 在约20帧的情况下，使用FindChessboardCorners检测棋盘的角落，我在不同的角度和位置握着棋盘。
3. 使用FindChessboardCorners的结果我使用StereoCalibrate功能校准立体相机。
4. 使用StereoRectify函数进行计算校正转换。
5. 使用StereoCalibrate和StereoRectify的结果，我调用了InitUndistortRectifyMap来获取左右相机的地图。
6. 使用Remap的输出重新映射具有InitUndistortRectifyMap功能的原始帧。

我接下来的步骤是如何实际计算实际坐标？

麦塔斯