使用opencv将3d相机坐标转换为3d真实世界坐标

Question

我正在开发一个基于openCV的立体视觉系统，当前返回正确的三维坐标，但方向错误。

我编写了一个函数，它给出了相机-3坐标和来自cheesboard的预期真实世界坐标，但我没有找到如何从这些数据生成变换矩阵。

我在OpenCV中找到的所有可能的功能都不起作用，因为它们在图像上使用2d坐标，而不是使用计算的3d坐标。

Answer 1

查看this个答案。它适用于2D点，但如果将T扩展为3 + 1元素并生成R 3x3，它将起作用。

Here是使用此方法的代码。