相机到3D的世界转换

Question

我从制造商那里得到3分（x，y，z）的3分。 如何将我的相机坐标系（也是3D / kinect）转换为世界坐标，例如第一个标记是（0,0,0）？

编辑：

我用相机在3D模式下测量了标记的3个红点。我现在要进行变换，使点（1）处于（0,0,0）且其他两个点的深度为0（就像蓝色平面放在相机上一样）。