Question

我真的很难掌握这个东西，我只是python中的初学者，我找不到对此代码的解释。

# prepare object points, like (0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) ....,(6,5,0)
objp = np.zeros((6*9,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:9,0:6].T.reshape(-1,2)

原来是，9是7.我假设9和6分别是棋盘图案的列和行的内角。（所以我的棋盘真的是10x7）

现在，我知道棋盘上方块的大小，我想不出的是把它放在哪里。

每次对每张图片进行迭代时，我发现的代码都是这样做的：

objpoints.append(objp)

我可以看到，它总是一次又一次地推动同一个物体。

两个问题：每次迭代objpoints.append(objp)如何产生影响？

我如何在代码中指定方形大小？我应该把它放在哪里？

我知道对象点是棋盘中每个方格的三维点，这就是为什么我很困惑它甚至在每次迭代中都没有被操纵。

谢谢！

编辑：我的stereocalib代码：http://pastebin.com/pw5n3pme

（这只是个别相机校准的修改版本）

Answer 1

我也在使用Python和OpenCV进行立体相机校准，我知道第二个问题的答案（第1个问题已经回答了）。

我如何在代码中指定方形大小？我应该把它放在哪里？

在这里，如果您的方形尺寸假定为30 mm，则将此值乘以objp[:,:2]。喜欢这个

objp[:,:2] = np.mgrid[0:9,0:6].T.reshape(-1,2)*30 # 30 mm size of square

因为objp[:,:2]是一组棋盘角点，给定为（0,0），（0,1），（0,2）......（8,5）。（0,0）点是左上角的方角，（8,5）是右下角的方角。在这种情况下，这些点没有单位，但如果我们将这些值乘以方形大小（例如30毫米），那么这些将变为（0,0），（0,30），......（240,150）是现实世界的单位。在这种情况下，您的翻译向量将以 mm单位。

Answer 2

我将假设您正在与this code或类似的人合作。

第一个问题

每次迭代的objpoints.append（objp）如何产生影响？它没有。从你发布的那一行开始，看看这个

objp[:,:2] = np.mgrid[0:9,0:6].T.reshape(-1,2)

这里计算棋盘角落的位置，在某个棋盘中，它们总是相同的。每次迭代，您都会在相机中找到不同的imgpoint 以获取棋盘中的相同点。

如果不是相同的点，则无法执行校准

第二个问题

我如何在代码中指定方形大小？我应该把它放在哪里？

在我发布的教程中，对于Python和OpenCV，您不应指定平方大小。它是单声道校准，因此方形尺寸仅与比例因子有关，在单声道相机中（相当）无用。您将获得具有未定义（或可能等于1）比例因子的正确相机矩阵。

如果您有不同的代码（例如立体声校准），请发布它，我会尝试找到方形尺寸必须放在哪里。

Python OpenCV立体声校准对象点

2 个答案: