从立体声对中的点Opencv 3D

Question

OpenCV中是否有一个简单的功能可以从立体相机对中获取物体的3D位置和姿势？

我有相机和基线用棋盘校准。我现在想要一个像同一个棋盘这样的已知对象，在它自己的坐标中有已知的3D点，并找到真实世界的位置（在相机坐标中）。

有一个功能可以为单个相机（POSIT）执行此操作，并可以查找整个场景的3D视差图像。

与摄像机校准几乎完全相同的过程并在相机对中找到棋盘必须很简单 - 但我找不到任何带有物体+图像坐标的功能，并返回立体声对的摄像机坐标。

谢谢

Answer 1

校准立体相机系统后，您可以获得两个相机之间的相对姿势（=平移+方向）。使用solvePnP / solvePnPRansac如果您发现其中一个摄像机与对象之间的相对姿势，那么您也可以获得对象与另一个摄像机之间的相对姿势。例如，在用于机器人导航的立体系统中，通常从先前帧重建的3D点仅与一个相机匹配，然后估计来自3d点的相对相机姿势。立体声系统只是简化并提高了三角测量/结构重建的质量。