立体相机重新投影点形成锥形

Question

我正在关注Martin Peris博客的步骤

http://blog.martinperis.com/2012/01/3d-reconstruction-with-opencv-and-point.html

并校准了立体相机设置并创建了深度图。我的Q矩阵看起来像这样：

  

  
1.   
   1.   
      1. -1.6653794479370117e + 002 0. 1. 0. -1.9214219284057617e + 002
        
     
  
2.   
   1.   
      1. 9.5886163747058333e + 002 0. 0. 4.1031825219069389e-002   3.3725873827607686e + 000
        
     
  

我的深度，这个：

当我使用深度图方法进行三角测量时，或者通过：

  

d = pointRightImage.X - pointLeftImage.X;

     

X = pointLeftImage.X * Q [0,0] + Q [0,3]; Y = pointLeftImage.Y * Q [1，   1] + Q [1,3]; Z = Q [2,3]; W = d * Q [3,2] + Q [3,3];

     

X = X / W; Y = Y / W; Z = Z / W;

我的观点如下：

两个奇怪的锥形。我已经阅读了足够的知道，其他人有这个问题，但我找不到解决方案。任何人都可以对此有所了解吗？