是否有任何opencv函数来计算重投影点？

Question

从给定的世界点（原始坐标），内在矩阵，旋转矩阵和平移向量计算重投影点，重投影误差和平均重投影误差的步骤是什么？

是否有内置的opencv功能，或者我们应该计算手动？

如果我们必须手动计算，获得重新投射点的最佳方法是什么？

Answer 1

projectPoints投影3D指向图像平面。

calibrateCamera返回最终的重新投影错误。 calibrateCamera从校准模式的多个视图中找到相机的内在和外在参数。

  

该函数估计内在的相机参数和外在的   每个视图的参数。该算法基于   [Zhang2000] ¹ 和[BouguetMCT] ² 。三维物体点和坐标   必须指定每个视图中相应的2D投影。   这可以通过使用具有已知几何形状的对象来实现   易于检测的特征点。这样的对象叫做a   校准装置或校准模式，OpenCV内置   支持棋盘作为校准装置（见   findChessboardCorners()）。

     

该算法执行以下步骤：

     

  

1. 计算初始内部参数（该选项仅可用   对于平面校准模式）或从输入读取它们   参数。失真系数最初都设置为零   除非指定了CV_CALIB_FIX_K?的某些内容。

  

2. 估计最初的   相机姿势好像内在参数已经知道。   这是使用solvePnP()完成的。

  

3. 运行全球Levenberg-Marquardt   优化算法，以减少重投影错误，即，   观察到的特征点之间的平方距离的总和   imagePoints和预计（使用当前的相机估算值）   参数和姿势）对象点objectPoints。看到   projectPoints()了解详情。该函数返回最终结果   重新投影错误。

  

_{¹ 张正友。一种灵活的摄像机校准新技术。 模式分析和机器智能，IEEE Transactions on ，2000,22.11：1330-1334。}

<子> ² J.Y.Bouguet。 MATLAB校准工具。 http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/