在OpenCV CameraCalibration函数中计算对象点

Question

我想使用opencv Cameracalibration功能（calibrateCamera()）来校准我的相机 根据{{​​3}}，我必须拍摄至少10张我的棋盘 但是当我想计算objectPoints（这里，棋盘内点的位置）时，我感到困惑：

如果原点是相机并且棋盘正在移动，我很容易理解概念的理论基础但很难计算objectPoints。
第二种方法是固定棋盘并移动相机。但是在这个解决方案中，我不知道如何在计算objectPoints或任何其他方式时应用棋盘中的相机距离opencv摄像机校准功能，这种距离和方向的变化。

如果你能帮我解决问题，我将不胜感激。

Answer 1

您提到的第二种方法是最受欢迎的，因为它非常易于使用。

我们假设您有以下(9,6)棋盘，其中正方形的边长a：

opencv calibration chessboard http://docs.opencv.org/_images/fileListImage.jpg

然后，您只需按如下方式定义对象点：

// 3D coordinates of chessboard points
std::vector<cv::Point3f> objectPoints;
for(int y=0; y<6; ++y) {
    for(int x=0; x<9; ++x)
        objectPoints.push_back(cv::Point3f(x*a,y*a,0));
}
// One vector of chessboard points for each chessboard image
std::vector<std::vector<cv::Point3f>> arrayObjectPoints;
for(int n=0; n<number_images; ++n)
    arrayObjectPoints.push_back(objectPoints);

基本上，由于您可以根据需要选择3D坐标系，因此您可以选择使用棋盘坐标系，这使得对象点非常容易定义。然后，calibrateCamera函数将负责估计每个图像的一个R，t（相对于所选坐标系的相对方向和平移），以及一个内在矩阵K和所有图像共有的失真系数D. / p>

另外，请注意对2D点使用相同的顺序。