立体相机几何

Question

This paper很好地描述了立体图像系统的几何形状。我想弄清楚，如果摄像机以一定的角度朝向彼此倾斜，计算会如何变化？我环顾四周，但找不到倾斜相机系统的任何参考。

Answer 1

不幸的是，计算变化很大。经过校正的情况（两个摄像机彼此良好对齐）的优点是您可以计算视差，并且深度与视差成比例。在一般情况下情况并非如此。

当你引入倾斜时，你会得到称为极线几何的东西。 Here是一篇关于此事的论文，我只是用Google搜索。为了计算像素对的深度，您需要基本矩阵或基本矩阵。两者都不容易从图像对中获得。但是，如果您具有两个相机（平移和旋转）的几何关系，那么计算这些矩阵就容易多了。

有几种方法可以计算像素对的深度。一种方法是使用基本矩阵来纠正两个图像（尽管纠正也不容易，甚至是唯一的），并进行简单的差异检查。