立体相机 - 外在矩阵

Question

我已经校准了立体相机并获得了外在矩阵。我知道第一和第二相机的坐标系统之间的翻译矢量'T'。

T: [ -35.831, 36.364,18.837]

如何计算摄像机之间的基线距离。

Answer 1

你可以用毕达哥拉斯理论找到向量T的范数。以下是GCSE Bitesize的示例：

示例

这个长方体的边长为2厘米，3厘米和6厘米。

计算出对角线AF的长度。

<强>解决方案

首先在三角形ABC中使用毕达哥拉斯定理来找到长度AC。

AC ^ 2 = 6 ^ 2 + 2 ^ 2
AC =√40

您不需要找到根，因为我们需要在下一步中对其进行平方。接下来我们在三角形ACF中使用毕达哥拉斯定理来找到长度AF。

AF ^ 2 = AC ^ 2 + CF ^ 2
AF ^ 2 = 40 + 3 ^ 2
AF =√49
AF = 7cm

Answer 2

基线是翻译向量的范数。正如您告诉的那样，从camera1到摄像机的翻译是T：[-35.831，36.364,18.837]，则基线长度是

baseline=sqrt(T(1)*T(1)+T(2)*T(2)+T(3)*T(3))

或简要

baseline=norm(T)