我正在尝试校准我安装在设备上的四个摄像机的外部设备。他们指向相隔90度。我已经校准了内在的参数，我正在考虑使用校准模式的图像来找到外在函数。到目前为止我所做的是：放置校准图案使其平放在桌子上，使其滚动和偏转角度为0，间距为90°（因为它与摄像机平行）。这些摄像机的偏航角度为0,90,180,270度（因为它们相距90度），摄像机的侧倾角为0（因为它们不会倾斜。所以剩下要计算的是摄像机的俯仰角。
我不能完全理解如何计算它，因为我不习惯在坐标系之间进行映射，所以欢迎任何帮助。我已经使用 cv :: solvePnPRansac（）函数编写了计算旋转矢量（图像中校准模式）的程序的一部分，所以我有旋转矢量（我相信我可以使用 cv :: Rodrigues（）
制作成矩阵在我的计算中，下一步将是什么？