如何从第一台相机获取另一台相机外部参数？

Question

我尝试进行多相机校准。

在我的情况下，我最终想从第一个相机的参数（内在和外在）获得第二个相机的外部参数或它的投影矩阵。

我在钻机中安装了两个摄像头，它们的距离和角度也是固定的。所以我想我可以找到他们的关系，通过这种关系，我可以从第一个获得第二个相机的参数。

在实际情况下，我在机器人上安装了两个摄像头（固定在钻机中），在那种情况下我无法获得所有参数。 （我可以获得第一台相机的外部参数）。所以在这种情况下，我想从第一台相机及其关系进行第二次相机校准。

目前我发现了第一和第二相机的失真，内在参数和当前的外在参数。当然，外在参数与实际情况不同。我就这样设定了他们的关系。

R_rel = R_2 * inv(R_1) ,  t_rel = -R_rel * t_1 + t_2 

我做了

norimg_2 = R_rel * norimg_1 + t_rel  (norimg_1 = inv(intinsic_1) * img_1, norimg_2 = inv(intrinsic_2) * img_2

然而我无法得到正确答案。我想知道这种关系是否错误或这种方式是错误的。

• 当然，

  wld = [0, 0, 1];
  imgpoint_1 = K_n.' * extrin_1 * wld.';
  imgpoint_1_ = imgpoint_1/imgpoint_1(3);
  imgpoint_2 = K_f.' * extrin_2 * wld.';
  imgpoint_2_ = imgpoint_2/imgpoint_2(3);
  

像这样，我可以得到正确的答案。但是我无法在实际情况下得到外在参数_2，所以我很困惑。

Answer 1

我建议您使用二分法进行工作，例如bisection approach。

您必须为您无法猜测的参数_2尝试不同的值。然后一点一点地，你改变框架内的值越来越少。最后，您可以对相机1的相机2进行校准。

这意味着您可以根据给定的参数值_2来评估结果的不准确性。

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