我想知道相机的外部参数怎么能保持不变？ 我知道旋转矩阵将世界坐标系轴与摄像机坐标系对齐，并且平移矩阵/矢量将原点对齐在彼此之上。
但参数如何保持不变？难道不知道我是否知道相机在世界空间中的方向？即通过加速度计或什么？ 我希望有人可以帮助我解决这个问题。
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正如您已经正确指出的那样，相机外在因素包括相对于某个世界坐标系的相机坐标系的旋转和平移。因此，只要相机不相对于世界坐标移动，外显子就是恒定的。一旦你的相机移动，它的外在性就会改变。
校准相机时，通常使用平面校准图案的多个图像。在校准过程期间，计算校准图案的每个位置的外部学。校准完相机后，您可以通过检测图像中已知世界坐标的某些参考点来计算外部效应。请参阅MATLAB中的example。