如何将四元数转换为角度？

Question

是否有将四元数转换为角度的公式？

希望使用Core Motion API和陀螺仪在iPhone上做一些事情，以便根据我收到的数据（以四元数的形式），我可以在屏幕上投射UIView。

由于

Answer 1

是的，请参阅Quaternions and spatial rotation。单位四元数（w，x，y，z）表示围绕轴（x，y，z）的旋转角度为2 * cos ^-1 （w）。

请注意，这仅适用于 unit 四元数。非单位四元数不代表旋转。