如何将Matrix4或Quaternion转换为角度（以度为单位）

Question

我问是否有人可以帮我将Matrix4或Quaternion转换为角度，我正在使用C＃在Kinect windows SDK 1.5上工作，sdk 1.5提供联合方向，但仅限于Matrix4或Quaternion和i需要以度为单位的角度。

Answer 1

四元数和矩阵4中的数字是余弦。因此，以下功能解决了这个问题：

Function cs_a_gr(cose)
    Return 180 / PI * Acos(cose)
End Function