如何通过四元数调整euler角度

Question

我正在寻找一种方法来返回由四元数旋转的欧拉角。

我知道从四元数中提取俯仰滚转和偏航是最有问题的，但是如果可以的话，我只需将其值添加到我自己的值中，以获得最终的欧拉角。

我还可以将我的euler角度转换为四元数，然后将两者合并，但之后我将留下一个四元数，我无法将其转换为euler。

我承认在最好的时候我会与四元数斗争，所以任何帮助都会受到欢迎。

为了清楚起见，我只需要返回一个欧拉角，如果需要，可以使用四元数进行所有其他计算。

我正在使用Bullet Physics，Direct X，C ++

感谢。

Answer 1

1. 您无法直接将欧拉角与欧拉角或欧拉角与四元数相结合。

2. 您应该将旋转转换为允许转换合成的表示。它是旋转矩阵或四元数。

3. 旋转组合后转换回欧拉角。

P.S。欧拉角根本不是旋转的有用表示。它只能用于手动输入旋转。

Answer 2

可以来回转换，但你需要尊重你应用不同欧拉角的顺序，否则你会得到一些令人讨厌的结果。

我没有自己尝试，因为所说的minorlogic最好坚持使用旋转矩阵/四元数。

这是一个很好的链接

https://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles

其中q0，q1，q2，q3代表w，x，y，z 在这个网站上，他们认为

飞机在滑行到跑道时首先转向偏航，然后在起飞时投球，最后在空中滚动。