摄像机图像中3D点的图像坐标（如果给出TSAI校准）

Question

假设您获得了相机的TSAI校准参数（f，kappa，cx，cy，sx，rx，ry，rz，tx，ty，tz）。 如果我们在世界坐标系中有一个X，Y，Z点。根据这些参数，该点的图像坐标（u，v）是什么？

我遇到this article并感到困惑。 R和T似乎不是外在参数。

Answer 1

R和T分别是从世界到摄像机坐标系的旋转矩阵以及从摄像机中心到世界原点的位移矢量。

您指出的文章是正确的。只需按照其中的配方建立R＆amp;从（rx，ry，rz，tx，ty，tz）开始，然后将它们应用到世界坐标中的一个点，使其进入相机坐标。