Question

我对opencv相机校准坐标转换感到困惑。我使用示例代码来校准我的相机，我得到了这个结果：

当我使用这个相机矩阵乘以相机坐标系中的一个点时，比如P = [50,50,1.35]，输出结果太大，不可能是像素坐标。这有什么不对？我错过了什么吗？

图像为1920 x 1080.这是棋盘配置文件信息：

Answer 1

您可以在OpenCV documentation中找到透视投影模型的不同方程式，如下图所示（感谢link）。

假设相机框架P=(X,Y,Z)中有一个点Fc，其在标准化相机框架中的坐标为：

x' = X/Z
y' = Y/Z

它在图像平面上的投影（假设没有失真）：

u = fx * x' + cx
v = fy * y' + cy

fx和fy焦距以像素为单位，cx，cy是图像中主要点的坐标。

在你的情况下，你的Z距离相机1.35，但是其他2个坐标与Z坐标相比太远了。

数学上没有问题，只是你的相机P看不到你的P点。