如何通过将3D点投影到2D图像来验证摄像机校准是否成功？

Question

我正在使用他们的cameraCalibration和calibrate功能关注openCV相机校准手册。

我设法得到了我的相机内部参数和失真系数。我不确定你如何使用三维空间获得二维点。

据我所知，我正在尝试将相机矩阵乘以3维空间以获得相同的原始2d点，我认为每个图像都是std::vector<cv::Point2f> imageCorners;，但我不确定3d空间是什么，我最初认为我会将每个std::vector<cv::Point3f> objectCorners; 3d点乘以相机内部参数，但后来意识到它没有意义，因为它对所有图像都是恒定的。我在这张照片中遗漏了什么吗？

我有10张图片，我设法得到一个相机矩阵和失真系数。我不知道如何获得旋转平移矩阵，也不知道内在透视投影