ROS包可视化

Question

我正在开展涉及ROS的项目。在我之前从事该项目的学生制作了一个由+20包组成的程序。不幸的是，他没有很好地记录该计划。现在我只是处理文件夹和文件而不知道他做了什么。

是否有可用的工具可视化ROS中包的结构和组成？

我希望能够看到包中有哪些节点，它们发布和订阅的内容，以及哪些启动文件连接到哪些包和节点。

Answer 1

ROS有多种可视化工具（rqt_graph，rviz等等）但是所有这些工具都要求您运行想要可视化的内容。

为了了解包的结构和相互关系，您可以先查看ROS command line tools，例如：

• rospack - 获取有关套餐的信息
• rosmsg - 获取有关消息的信息
• rossrv - 获取有关服务的信息
• （不是工具）launch - 文件，package.xml，CMakeLists.txt等 - 这些文件（launch除外）是在创建包时生成的使用catkin。你可以看到那里的所有依赖项。

但首先我建议从教程开始，了解一下ROS包的一般结构。一旦您对术语感到满意，就可以开始使用命令行工具和其他可视化工具与您同事的项目。

Answer 2

除了ros工具，试试这个linux命令

tree -L level

级别表示目录树的最大显示深度

喜欢this

然后尝试猜测。