我的主管告诉我为A *算法设计改进/混合启发式算法。好吧，我正在使用A *进行移动机器人的路径规划（先锋2dx）。我的问题表示为加权图（权重是从一个节点到另一个节点的欧几里德距离）。现在，我没有获得关于为路径规划问题设计启发式的足够信息，因为启发式因问题而异。
我读过一些出版物。但是，在大多数情况下，启发函数的数学定义并不清楚。
我在启发式方面发现的一些重要事项是 - 1）启发式必须是可接受的。 2）启发式可以是一致的，也可以是不一致的。 3）找出启发式的方法是通过为每个节点操作BFS到目标节点来预先计算启发式。
现在，我想了解一些使用A *找到路径规划问题的启发式方法的最佳技术。一些例子，想法，数学定义或出版链接将帮助我很多。