使用Delaunay和Dijkstra的机器人运动规划

Question

我正在尝试开发一种基于delaunay三角剖分，fermat点，改进的dijkstra算法来实现机器人运动规划的算法。目前我已经介绍了delaunay三角测量和fermat点。我已经开始与Dijkstra一起使用Fibonacci堆了。目前我正在研究多边形的物体。假设我想要包括现实生活中的弯曲障碍物，我该怎么办呢？有没有办法估计多边形障碍物的弯曲障碍？此外，如果要将基于动态变化的环境的项目纳入其中，那么所需的基本思想是什么，例如应涵盖哪些内容？

Answer 1

您可以使用Douglas-Peucker Algorithm近似2d曲线，或减少多边形线的顶点数。