客观和约束 - 运动规划

Question

运动规划的目标和约束是什么？

Answer 1

例如，为机器人手臂进行运动规划：

• 目标：您的最终效果器所需的姿势。如OMPL的实施中所见，目标也可以是目标约束的形式。目标可能是配置空间中的超球面，而不是以单个姿势作为目标。
• 约束：这可能有多种形式。在我的头顶：保持手臂沿着轨道自由碰撞;最大扭矩约束;如果一个物体被拾取，则沿着轨迹始终保持水平;等