我有一个非完整的机器人，“Seekur Jr.”我设置了导航堆栈，我使用TrajectoryPlannerROS作为基本本地规划器，DWA设置为true。路径规划工作正常，但我想更多地增强它。正如您在视频中看到的那样，机器人在看到障碍物后重新规划的路径不考虑机器人的尺寸。它并不直接避开障碍物，而是继续旋转以决定路径。我一直在调整参数，我认为问题存在，但我不确定哪一个与此问题直接相关。请指导我这个问题。我很高兴并感谢你的建议。
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好的更新我通过更改通胀参数来修复旋转问题。我将值从0.55增加到1.0并避免障碍变得更好