我正在研究一个2D空间，我的机器人需要遵循轨迹，同时避开一些障碍物。
我最近读到了关于路径规划的方法，如“矢量场直方图”和“动态窗口方法”。
是否值得将这些算法用于2D空间，还是应该将其作为潜在场或快速探索随机树？
答案 0 :(得分：6)
您必须注意三个字段。路径规划，运动规划和避障。这三者的组合通常被称为“导航”。
路径规划是指在给定完整，部分或动态地图的情况下构建从起点到终点的路径的过程。运动规划是定义执行以遵循计划路径所需的一组操作的过程。顾名思义，障碍避免用于避免在导航过程中与障碍物碰撞。
要开发高效可靠的导航方法，您需要： - 清楚了解您尝试导航的环境（地图+最小间隙） - 确定机器人的运动模型和动态 - 开发一个闭环控制系统，构建一个路径并准确地跟踪它。
例如，如果你的环境是静态的（没有任何变化），有足够的空间和大的开口，你正试图移动一个相对较小的机器人（10x10厘米）。然后，只要您的路径位于空间的中间，并且您可以准确地执行您的操作，您可能不需要专注于避障。
大多数情况下，您使用高级计划程序构建全局路径，使用本地计划程序（VFH，ND，...）充当运动控制器并避免本地规模的障碍。这方面有很多文献。您可以在此处查看我的一些论文：http://tarektaha.com/tarektaha.com/download.php?list.4，并使用我在此处开发的一些代码作为参考：http://tarektaha.com/tarektaha.com/download.php?list.6
祝你好运