Question

我正在使用Project Tango创建一个增强现实应用程序。其中一个重要部分是准确的位置跟踪。当然我知道没有惯性跟踪系统是完美的，但Tango似乎到目前为止运作良好。

然而，在过去的几天里，Tango的翻译数据（x，y，z）似乎正在经历轻微的漂移，即使设备保持静止。我有设备将X，Y和Z坐标写入屏幕，当设备静止不动时，其视野中没有任何变化，X值缓慢上升，Y和Z值缓慢下降。旋转值保持稳定并始终准确。漂移偶尔会改变方向，也可以获得速度，有时会以每秒0.1个单位的速度增加。

旋转设备也会产生奇怪的平移行为，在绕三个轴中的任何一个轴旋转时会发生大的漂移。可以预见的是，移动设备会导致更大的漂移，并且似乎会增加速度＆＃34;的事件。

通常情况下，我会将此归结为设备的不准确性，但自从我两周前开始使用它以来，它的性能似乎受到了影响。过去的价值要稳定得多。我能做些什么来重置＆＃34;它是以前的方式，还是我做过的可能导致这种情况的事情？

下面附有姿势数据的回调函数：

        @Override
        public void onPoseAvailable(final TangoPoseData tangoPoseData) {
            if (tangoPoseData.baseFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
                        && tangoPoseData.targetFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE) {
                rotationQuat = new vec4((float) tangoPoseData.rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_X],
                        (float) tangoPoseData.rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_Y],
                        (float) tangoPoseData.rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_Z],
                        (float) tangoPoseData.rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_W]);

                rotationMat = rotationQuat.toMatrix();
                Matrix.rotateM(rotationMat, 0, 90, 1.f, 0.f, 0.f);


                position = new vec3(SCALE_FACTOR * (float) tangoPoseData.translation[TangoPoseData.INDEX_TRANSLATION_X],
                        SCALE_FACTOR * (float) (tangoPoseData.translation[TangoPoseData.INDEX_TRANSLATION_Z]),
                        SCALE_FACTOR * (float) (-1 * tangoPoseData.translation[TangoPoseData.INDEX_TRANSLATION_Y]));

                float[] translationMatrix = new float[16];

                Matrix.setIdentityM(translationMatrix, 0);
                Matrix.translateM(translationMatrix, 0, -1.0f * position.x, -1.0f * position.y, -1.0f * position.z);

                SceneCamera.Instance().setEye(position);
                SceneCamera.Instance().setCameraOrientation(rotationMat);
                SceneCamera.Instance().setCameraTranslation(translationMatrix);

                main.displayVals(position, rotationQuat);
            }
        }

SceneCamera是一个用于移动＆＃34;相机＆＃34;在太空中。

SCALE_FACTOR = 1.0

转换为OpenGL坐标时，需要切换Y轴和Z轴。

非常感谢有关此问题的任何指导。

编辑：漂移似乎也出现在Project Tango Explorer应用程序中。当使用该应用程序的区域学习功能时，设备的位置在静止时会抖动和漂移，当绕Z轴（轴穿过屏幕）旋转时，会发生明显的平移漂移，此时它应保留在地点。这让我相信这是Tango校准的一个问题，而不是我的代码。

Answer 1

我已经尝试了Java和带有Ramanujan版本1.17的c点云示例

depth test显示任意方向的漂移。我在测试时打印了平移和旋转值。尽管探戈是静止的而且没有移动。此外，探戈浏览器应用程序也有类似的行为。

                   tx   |   ty    |   tz   |   rx   |   ry   |    rz   |  rw

 AVERAGE      | -0,0005 | -0,0027 | 0,0134 | 0,6890 | 0,0518 | -0,0060 | 0,7228

 MAX          |  0,0206 |  0,0092 | 0,0281 | 0,6901 | 0,0546 | -0,0023 | 0,7238

 MIN          | -0,0159 | -0,0244 | 0,0022 | 0,6880 | 0,0495 | -0,0080 | 0,7217

DIFF(MAX;MIN) |  0,0366 |  0,0336 | 0,0258 | 0,0021 | 0,0051 |  0,0057 | 0,0021

上面的值显示了很小的差异，在合并点云之后没有那么显着。

但问题是它在移动时会漂移。并且上面的错误累积起来。

这些价值观是否“正常”？我必须处理它吗？
或者是探戈问题吗？

还有其他相关主题：

google plus有一个讨论。 ADF可以提供帮助，我会试一试！

Answer 2

在黑暗中拍摄：在启动过程中确保平板电脑完全静止。为什么？根据我对Invensense 9150的经验，初始化期间的传感器校准通过稳态输入得到改善。只需按下电源按钮，让它平放，直到它启动。

Answer 3

我最近注意到了同样的间歇性漂移。关于Pythagoras的探戈游戏商店应用程序的更新时间似乎已经开始，但在我的探戈设备让Pythagoras推到它之前。纳什还在这里。漂移将突然开始和停止，并且似乎以几乎恒定的速率漂移。例如：使用Tangominitown Unity应用程序，它会很好。在平板电脑保持静止几秒钟后，应用程序会突然表现得好像我正在快速向前移动。这将持续几秒钟，在此期间速率似乎略微减慢然后它会突然停止漂移。巧合的是，我开始频繁出现＃34; Tegra的服务已经停止了＃34;消息大约在同一时间。这是除了通常的Tango服务已停止。可能不相关。编辑：我刚刚注意到漂移也出现在Google地图中。在静止时，地图位置偶尔会显示一个突然弯曲的轨迹，在大约3秒内覆盖大约50英尺直径圆的1/3，然后停止。

Project Tango Pose数据在静止和运动时产生漂移

3 个答案: