谷歌探戈漂移矫正ADF局部姿势

Question

我已经在我的Google Tango上运行Area Learning C API example但是在ADF本地化之后的姿势似乎不准确：下面是输出的Tango位置的图像，并且在＆＃34;基本事实＆＃34; Tango位置由动作捕捉传感器捕获。我认为这是因为累积漂移，定位后应该是最小的。

我输出的姿势包含在adf_T_device_pose_变量中，该变量使用onPoseAvailable中area_learning_app.cc回调返回的姿势数据进行更新。

此变量在更新后是否包含经过漂移校正的姿势数据？