无法使用ADF原点改善点云的姿势

Question

我将场景及其四元数的点云保存在pcl文件中。

首先，我只使用姿势w.r.t设备启动（见第二张图片）来获得四元数。我发现了一个漂移的问题，我提到。

1. 因此，我通过在桌子周围走来学习了区域学习的场景（见第一张图片）。
2. 之后，我正在加载区域描述文件（ADF）以克服漂移。我等待onPoseAvailable回调中的第一个循环闭包/本地化。
3. 然后在onXyzIjAvailable回调中，我使用其时间戳来获取有效的姿势w.r.t到ADF原点（baseFrame = COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION和targetFrame = COORDINATE_FRAME_DEVICE）。
4. 我将poseAtTime（xyzIj.timestamp）和xyzIj保存在* .PCD文件中。

但是，漂移似乎变得更糟（见第三张图片）。它更好地面向起源，但点云并非如此     在没有adf的图像中关闭。

我有什么问题吗？

有没有办法改善这个？





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Answer 1

您应该设置姿势回调，以便仅返回与ADF基础相关的姿势 - 不应返回关于服务开始的姿势 - 漂移不会消失，但它会变得极小并且会自动更正 - ADF需要经过良好的训练才能保持姿势恢复率。