我想转换原点周围的姿势。我具有的姿势包含位置[x，y，z]和表示为四元数的方向[x，y，z，w]。我有一个4x4变换矩阵，我用它来转换和旋转原点周围姿势的位置。
np.dot(transforma_mat, np.transpose(np.append(pose.position, 1)))
因此，当原点移动并旋转时，姿势的起点也会移动并旋转。但是，我不知道如何旋转姿势的方向。
我可以使用this library将四元数转换为欧拉角和旋转矩阵（反之亦然）。
故事： 有一个物体移动和旋转。在物体移动和旋转之前，机器人末端执行器具有姿势。我想更新末端效应器的姿势，使其随对象移动和旋转。
答案 0 :(得分：1)
我不确定如何使用四元数，但是，您可以将方向定义为两个正交向量（遵守右手或左手规则）。
然后，您可以通过变换矩阵在坐标系中简单地乘以这些矢量，以获得变换后的方向。
答案 1 :(得分：0)
可以找到将对象转换为另一个对象移动的一般方法here。
尝试将旋转转换为矩阵。欧拉角对我来说不起作用。
答案 2 :(得分：0)
据我所知，您可以通过旋转矩阵获得欧拉角和四元数。因此，请移动旋转矩阵，然后获取方向（通常，转换矩阵会提供有关方向的所有信息）