更改/访问点云的原点和方向

Question

出于某些测试目的，我想编辑点云（视点）的原点和方向，例如添加一些高斯噪声（不是为了更改文件中的值而是在代码内部）。还假设我已经加载点云如下

    PointCloudPtr cloud_in (new PointCloud);
    pcl::io::loadPCDFile (argv[1], *cloud_in);

如何访问sensor_origin_和sensor_orientation_？我正在寻找确切的语法。

由于

Answer 1

根据the documentation，它们是公开暴露的变量。语法是

cloud_in->sensor_origin_ = cloud_in->sensor_origin_ + noiseVector4f;

和

cloud_in->sensor_orientation_ = cloud_in->sensor_orientation_ * noiseQuaternionf;

其中noiseVector4f是Eigen::Vector4f而noiseQuaternionf是Eigen::Quaternionf。