8点算法中的极线约束

Question

我正在开发一个使用两个摄像头的系统，我想知道是否有可能通过矩阵来满足极线约束，这个矩阵不是基本矩阵集的一部分？如果是这样，我必须处理这个矩阵？

Answer 1

校准的立体装置有一个明确定义的（按比例）essential matrix E，使得E = K ₁ ^T * F * K ₂ ，其中K ₁ 和K ₂ 是摄像机矩阵，F是fundamental matrix。除非两个摄像机的固有校准已知，否则极线约束确定F而不是E.

所以，按照我的理解回答你的问题：

1. 是否有可能通过一个矩阵来满足极线约束，这个矩阵不是基本矩阵集的一部分？是的，图像对的每个基本矩阵都能满足它，但不是每个基本矩阵都是给定装备的基本矩阵。
2. 在哪种情况下我必须处理这个矩阵？可能永远不会：如果你在谈论必要的矩阵，你就是一个经过校准的设置，它只有一个必要的矩阵（达到规模）。